六(liu)軸(zhou)工業機器人的六(liu)個(ge)(ge)軸(zhou)，每個(ge)(ge)軸(zhou)都(dou)(dou)是(shi)一個(ge)(ge)電機配備(bei)減速機來傳動，各個(ge)(ge)軸(zhou)的運動方式(shi)和方向都(dou)(dou)不同，每個(ge)(ge)軸(zhou)其實是(shi)模擬(ni)人手(shou)的各個(ge)(ge)關節的動作。

一軸(zhou)：一軸(zhou)是連接(jie)底座的(de)(de)部位，主要是承載上面軸(zhou)的(de)(de)重量與底座的(de)(de)左右旋(xuan)轉。

二軸：控制機器人主臂的(de)前(qian)后擺動(dong)、整個(ge)主臂上下運動(dong)的(de)功(gong)能。

三(san)軸：三(san)軸同(tong)樣(yang)是控制(zhi)機器人前后擺(bai)動功能，只是比第(di)二軸的(de)擺(bai)臂(bei)范圍小。

四(si)軸：四(si)軸是控制工業(ye)機(ji)器(qi)人上面的圓形管的部分(fen)可自由旋轉的部位，活動(dong)范圍相當于人的小臂，不(bu)過不(bu)是360°旋轉，里面有電線，跟人小臂的旋轉范圍相同。

五(wu)(wu)軸：第(di)五(wu)(wu)軸控制微調的(de)上下(xia)翻(fan)轉動作(zuo)，通常是當產品抓取后可以使(shi)產品翻(fan)轉的(de)動作(zuo)。

六軸：第六軸就是末端法(fa)蘭(lan)，可以(yi)360°旋轉。

 

ABB機器人調試

工業機器人(ren)在(zai)空間中進行(xing)運動(dong)主要是四(si)種方式，關節運動(dong)（MOVEJ）,線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEABSJ）。

關節運動(dong)指(zhi)令是(shi)在對路(lu)徑(jing)精(jing)度要(yao)求(qiu)不高的情況，工業(ye)機器人的工具中心點(dian)TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，而是選擇最快的軌道。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線，因為工業機器人(ren)軸(zhou)進行(xing)回轉(zhuan)運動，所以(yi)曲線軌(gui)道比直線軌(gui)道進行(xing)更快(kuai)。

線性(xing)運動(dong)是(shi)工(gong)業機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持直線，一般如焊接，涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指令。

圓弧運動：工業機(ji)器人(ren)通過中間點(dian)以(yi)圓(yuan)弧移動(dong)方(fang)式運動(dong)至目(mu)標點(dian)，當前點(dian)、中間點(dian)與目(mu)標點(dian)三點(dian)決(jue)定一段圓(yuan)弧，工業機器人運動狀(zhuang)態可控，運動路(lu)徑保持唯一。

絕對位(wei)置(zhi)運(yun)動：指定工業機器人移動(dong)到目(mu)標位置(zhi)上。

 

ABB機器人調試

ABB機(ji)器人怎么(me)開(kai)啟線性(xing)運動？

在ABB示教器菜單中點(dian)擊：下(xia)拉菜單→手動操縱→動作模式→線性→確定。

如(ru)果對使(shi)用操縱桿通過(guo)位(wei)移幅度來控制ABB機器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式，來控制ABB機器(qi)人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，ABB機器人就移動一步(bu)。如果操(cao)縱桿(gan)持續(xu)一秒(miao)或數秒(miao)鐘，ABB機(ji)器人就會持續移動（速率為每秒(miao)10步）。

 

ABB機器(qi)人怎么開啟重(zhong)定位(wei)運動？

下(xia)拉菜單→手動操縱→動作模式→重定位→確定。

ABB機器人的重定位運動是指安裝(zhuang)在ABB機器人第六軸法(fa)蘭盤上的工具(ju)TCP點在空間中繞著工具坐標旋轉的運動，也可以理解為ABB機器人繞著工具TCP點作姿態調整的運動。