發那科機器人故障維修

  相(xiang)對ABB、庫卡(ka)機器人(ren)(ren)錯(cuo)誤(wu)(wu)(wu)代(dai)碼編(bian)號(hao)上(shang)不(bu)分(fen)類(lei)，用圖標區(qu)分(fen)故(gu)(gu)障、警(jing)告(gao)、提示，川崎機器人(ren)(ren)用“P”代(dai)表操作錯(cuo)誤(wu)(wu)(wu)，“W”代(dai)表警(jing)告(gao)，“E”代(dai)表小(xiao)故(gu)(gu)障，“D”代(dai)表嚴重故(gu)(gu)障，發(fa)(fa)那(nei)科(ke)在錯(cuo)誤(wu)(wu)(wu)代(dai)碼的(de)編(bian)號(hao)上(shang)則(ze)詳(xiang)細(xi)了許(xu)多，發(fa)(fa)那(nei)科(ke)根據設備(bei)的(de)不(bu)同(tong)(tong)，給錯(cuo)誤(wu)(wu)(wu)代(dai)碼加上(shang)不(bu)同(tong)(tong)的(de)前綴，所以發(fa)(fa)那(nei)科(ke)的(de)錯(cuo)誤(wu)(wu)(wu)代(dai)碼分(fen)類(lei)多達六七十個(ge)。 

  長科智能這些(xie)年常遇到的錯誤(wu)代碼分類如下： 

ARC：弧焊應用(yong)

DNET：DeviceNet（通訊現場總(zong)線標(biao)準）

FILE：文件系(xi)統

HOST：主機通(tong)信概述(shu)

INTP：解釋程序內(nei)部(bu)錯誤(wu)

LECO：林肯電氣的弧焊錯誤(wu)

MACR：宏選項(xiang)

MEMO：內存管理器

MOTN：運動子系統

PALL：貨盤工具

PALT：碼垛應用

PNT1：噴涂應用錯誤 POST V6.31

RPM：根(gen)部焊(han)道存(cun)儲

SPOT：點(dian)焊應用

SRVO：運動子(zi)系(xi)統(tong)中的(de) FLTR & SERVO（過濾(lv)和伺服(fu)）

SSPC：特殊空間檢查功(gong)能

SVGN：伺服焊槍應用

SYST：系統的設備(bei)代碼

TAST：弧焊焊縫追蹤(zong)

TMAT：焊(han)炬配對

 

  將光標移動(dong)到錯誤上，按(an)示教器上的 SHIFT（位移）和 Help/Diag（幫助/診斷）按鈕，即可顯(xian)示與錯(cuo)誤(wu)相關的(de)原因及糾正措施(shi)信息。

  發那(nei)科官網還(huan)在售后服(fu)務頁面提供了(le)故障(zhang)代(dai)碼(ma)查(cha)詢(xun)(xun)功能(neng)，方便丟失(shi)了(le)故障(zhang)代(dai)碼(ma)操作說明書(shu)的(de)人員去(qu)查(cha)詢(xun)(xun)。

  下面講講長科智能(neng)這些年在(zai)維修發那科中(zhong)常遇到的故障代(dai)碼(ma)。

  故障代(dai)碼INTP-311：KAREL程序錯(cuo)誤(wu)，使用的數據(ju)未經示教或初(chu)始化，參數未設定(ding)。

解決思路：修(xiu)改對應的參數。

  首先給(gei)大(da)家介紹一下KAREL程(cheng)序(xu)，發那科(ke)機(ji)器(qi)人的KAREL語言并不是真實的KAREL語言，而是基于PASCAL語言開發出的一種高級編程語言。使用KAREL語言程序可以實現I/O信號的后臺邏輯處理（簡易PLC功能），示教機器人點位和點位數據運算，數值數據四則運算和高級運算，數據的監控、記錄以及輸出等功能。

  與在示教器上創建的TP程序一樣，用KAREL語言創建的程序也可以在機器人控制器上執行，不同的是KAREL程序是用來構建機器人系統的，即實現系統的二次開發，而TP程序只能用于執行機器人運動和應用指令；TP程序可以在示教器上創建、編輯和執行，KAREL程序只能在PC上創建（通常在ROBOGUIDE軟件中編寫），通過編(bian)譯轉換后才能成為機器人可執(zhi)行的程序，并且程序加載后不能示教器上編(bian)輯和修改。

  有此可見，這是系(xi)統層面的程序錯(cuo)誤(wu)，所以需在KAREL程序里找出錯的參數，而是系統(tong)層面的程序，基本不會去(qu)修(xiu)改，所以(yi)很大概率是由于硬件(jian)的變動引起的，如拆除了外部軸(zhou)，在運行示教(jiao)指令(ling)時，系統就會報INTP-311參(can)數未設定錯誤(wu)。故(gu)障原因是組掩(yan)碼(ma)未變更，需改成不帶外部軸的組掩碼模式。

 

  故(gu)障代碼MACR-016：宏(hong)指令的執行未結束。可(ke)能(neng)原因(yin)是(shi)當前程(cheng)序的某一(yi)(yi)行調用了(le)一(yi)(yi)個宏(hong)程(cheng)序，而那個程(cheng)序并(bing)沒有設定(ding)為(wei)宏(hong)，造成(cheng)宏指令調用(yong)不到對應的(de)宏(hong)程(cheng)序。

  宏(hong)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)(ling)是指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)把由若(ruo)干(gan)個程序(xu)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)(ling)組成的(de)(de)(de)程序(xu)作為一條單(dan)獨的(de)(de)(de)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)(ling)來(lai)記(ji)錄(lu)，進而調用并執行該指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)(ling)的(de)(de)(de)功能(neng)。宏(hong)程序(xu)是通(tong)過宏(hong)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)令(ling)(ling)而被啟動(dong)的(de)(de)(de)程序(xu)。

  宏程序的示教與執行(xing)方法同普通(tong)程序一(yi)樣，但作為宏程序會受到如下一(yi)些限制：

  機器人程序(xu)在作為宏程序(xu)被(bei)記錄(lu)后，其子類型(xing)被(bei)更改為宏。取消記錄(lu)后，將返回(hui)原先的子類型(xing)。

  宏(hong)畫面上被(bei)記(ji)錄(lu)的(de)宏(hong)程序(xu)，不能直接刪(shan)除(chu)(chu)，需要解(jie)除(chu)(chu)記(ji)錄(lu)后才能刪(shan)除(chu)(chu)。

  不(bu)(bu)伴隨機器人運動(dong)(dong)（動(dong)(dong)作組(zu)）的(de)宏指令，應盡量在不(bu)(bu)包含動(dong)(dong)作組(zu)的(de)程(cheng)序中創建(jian)。

  不包含(han)機(ji)(ji)器人運動（動作(zuo)組）的宏程序，即使機(ji)(ji)器人沒有處在動作(zuo)允許狀態（如發生報警）也可(ke)以(yi)正常啟動運行。

 

  故(gu)障代碼(ma)MEMO-126：無(wu)更多可(ke)用(yong)TPP空(kong)(kong)間(jian)。原因(yin)是TP程(cheng)序過大，致使(shi)TPP空(kong)(kong)間(jian)不(bu)足(zu)，解決方法很(hen)簡(jian)單(dan)，將不(bu)常用(yong)的TP程(cheng)序拷(kao)貝備份到電(dian)腦中，然后(hou)刪(shan)除TPP空(kong)(kong)間(jian)中不(bu)常用(yong)的TP程(cheng)序，騰(teng)出足(zu)夠的空(kong)(kong)間(jian)即可(ke)。

  檢看(kan)系統(tong)TPP存儲空間：MENU→狀態(tai)→存(cun)儲器(qi)，點擊“詳細”進入下(xia)一畫面，即可看到TPP剩(sheng)余容量。TPP總容量多數為1000KB，也就是不(bu)到1MB大小(xiao)。B為字(zi)節的(de)(de)單(dan)位，一個英文(wen)字(zi)母（不(bu)分大小(xiao)寫）占一個字(zi)節的(de)(de)空間(jian)，英文(wen)標(biao)點占一個字(zi)節，一個漢字占兩(liang)個字節(jie)的空(kong)間，中文標點占兩(liang)個字節(jie)。那(nei)么1000KB可以存下1024000個英文字母，也就是一百萬個英文字母。

 

發那科放大器A06B-6240-H209

  故障代碼SRVO 291：伺服放(fang)大器逆變器IPM（智能(neng)(neng)功率模塊）檢(jian)測(ce)到過(guo)(guo)熱(re)。造成過(guo)(guo)熱(re)的最(zui)可能(neng)(neng)的原(yuan)因是伺服放(fang)大器的冷卻(que)風扇(shan)(shan)不(bu)能(neng)(neng)正(zheng)常(chang)工(gong)作(zuo)了，所以解(jie)決方法是查看冷卻(que)風扇(shan)(shan)的轉速(su)是否(fou)正(zheng)常(chang)，可以通過(guo)(guo)清潔(jie)除(chu)塵，重新(xin)插拔插頭(tou)等(deng)操作(zuo)，使其恢(hui)復正(zheng)常(chang)。如果冷卻(que)風扇(shan)(shan)依然不(bu)能(neng)(neng)正(zheng)常(chang)運轉，則需要更換(huan)新(xin)的冷卻(que)風扇(shan)(shan)。

發那科風扇A90L-0001-0580#B

發那科放大器風扇A90L-0001-0580#B


  若是(shi)更冷卻(que)換(huan)風扇后，還是(shi)報(bao)警SRVO 291，那么久需(xu)(xu)要查看控制柜的(de)冷卻(que)風扇了(le)，甚(shen)至需(xu)(xu)查看室內溫度是否過高，致使整個(ge)控制柜都散熱不正常。如(ru)果這些都沒(mei)問題，則故(gu)障(zhang)不出現在冷卻(que)系統上，就(jiu)需(xu)(xu)要查看伺(si)服電機轉(zhuan)速扭矩(ju)是否正常了(le)，最(zui)壞的(de)情(qing)況(kuang)是伺(si)服放(fang)大器出現故(gu)障(zhang)。

 

發那科風扇A90L-0001-0575#A

發那放大器(qi)科風扇(shan)A90L-0001-0575#A


以(yi)下(xia)這些故障，也是我們維修經(jing)常碰到的：

ARC-250：焊接(jie)后過程激活開(kai)啟；

MCTL-013：ENBL信號輸入關閉；

MOTN-049：零點標定(ding)結果未(wei)更(geng)新；

MOTN-170：負載接近(jin)容許(xu)值；

SRVO-006：機械手(shou)斷(duan)裂；

SRVO-062：復(fu)位脈沖(chong)編碼器報警；

SRVO-067：脈沖編碼器溫度超高；

SRVO-068：脈沖編(bian)碼沒有(you)返回連續響(xiang)應；

SRVO-069：串行數據(ju)在通信(xin)過程中錯亂；

SRVO-070：串行(xing)數據的開始位和停止位異常；

SRVO-231：鏈(lian)異常(chang)；

SRVO-404：DCS關節位置(zhi)極限；

SSPC-001：等待(dai)空間清除；

SVGN-107：沒有電(dian)極(ji)頭磨損加載閾值；

SYST-034：SOP/UOP的暫停信號(hao)丟(diu)失；

……