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發那科通訊板卡A20B-8101-0930/04A接口：

1、外部24V電源接口

2、兩個機器人作為主站網絡接口

3、機器人作為從站網絡接口（連接PLC）

4、機器人作為從站網絡接口（連接PC）

那些與通訊有關的故障

SRVO–055 SVAL2 FSSB com error 1 (Group : i Axis : j)

原因：從主板到伺服放大器的主板和伺服放大器通訊失敗。

解決方法：

①查看主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）是否有故障；

②嘗試替換主板的軸控制卡；

③嘗試替換伺服放大器。

SRVO–056 SVAL2 FSSB com error 2 (Group : i Axis : j)

原因：從伺服放大器到主板的的通訊失敗。

解決方法：

①查看主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）是否有故障；

②嘗試替換主板的軸控制卡；

③嘗試替換伺服放大器。

SRVO–057 SVAL2 FSSB disconnect (Group : i Axis : j)

原因：主板和伺服放大器通訊被中斷。

解決方法：

①檢查電源提供單元的保險絲 F3 是否燒斷；

②檢查伺服放大器的保險絲 FS1 是否燒斷；

③檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）是否有故障；

④替換主板的軸控制卡；

⑤替換伺服放大器。

SRVO–058 SVAL2 FSSB init error (Group : i Axis : j)

原因：主板和伺服放大器通訊被中斷。

解決方法：

①檢查電源提供單元的保險絲 F3 和伺服放大器的保險絲 FS1 是否燒斷；

②檢查伺服放大器的 LED 指示燈（P5V 和 P3.3V）是否點亮。若點亮，執行步驟4、5、6。如果熄滅，執行步驟3、4、5、6；

③分別檢查緊急停機單元的 CP6 和 CRM67 連接器是否安全地和電源提供單元的CP6 連接器以及和伺服放大器的 CRM67 連接器連接；

④檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖），若有故障，則替換改電纜；

⑤替換主板的軸控制卡；

⑥替換伺服放大器。

SRVO–60 FATL FSSB init error

原因：附加的軸板和附加的軸放大器通訊失敗。

解決方法：

①檢查在附加軸板和附加的軸放大器之間的光纜是否連接正確；

②替換附加軸板；

③替換附加的軸放大器；

④替換主板；

⑤替換底板。

SRVO–069 SVAL2 CRCERR alarm (Group : i Axis : j)

原因：在通訊過程中鏈信號被打斷。

解決方法：

①查看伺服放大器的 CRF7 連接器連接是否牢固；

②檢查機器人內部連接電纜（和脈沖編碼器之間）的屏蔽是否良好，外設電纜是否安全的和接地板連接；

③檢查每一個單元的地線是否安全；

④替換伺服放大器；

⑤替換脈沖編碼器；

⑦替換機器人內部連接電纜（和脈沖編碼器之間）。

SRVO–090 WARN DTERR alarm (Track enc : i)

原因：脈沖編碼器和在線跟蹤接口板的通訊異常。

解決方法請參考故障SRVO–069

SRVO–091 WARN CRCERR alarm (Track enc : i)

原因：脈沖編碼器和直線軌跡接口板的通訊異常。

解決方法請參考故障SRVO–069

SRVO–092 WARN STBERR alarm (Track enc : i)

原因：脈沖編碼器和在線跟蹤接口板的通訊異常。

解決方法請參考故障SRVO–069